Kendo jest japońską odmianą szermierki sportowej, prowadzonej przy użyciu mieczy bambusowych. Jest zarazem jedną z japońskich sztuk walki określanych wspólnym mianem budo.

Jako sztuka walki wywodzi się bezpośrednio z bojowej szermierki samurajskiej o nazwie kenjutsu, której historia sięga XI wieku (czyli czasów, gdy do użytku wprowadzono jednosieczny miecz o wygiętym kształcie głowni). Różne szkoły i formy kenjutsu rozwijały się aż do połowy XIX wieku (kiedy wprowadzono zakaz noszenia mieczy przez samurajów).

Para-sportowa forma szermierki bojowej zrodziła się w początkach XVII wieku, gdy do treningu zaczęto stopniowo wprowadzać ochraniacze i miecze ćwiczebne, pozwalające na zadawanie pełnych ciosów, a tym samym na toczenie bezkrwawych pojedynków. Trening prowadzony przy użyciu ostrych mieczy stalowych na to nie pozwalał - umożliwiał on jedynie powtarzanie stałych sformalizowanych układów, tzw. kata, w których ciosy były zatrzymywane w ostatniej fazie ataku. Zastosowanie mieczy ćwiczebnych, najpierw drewnianych, a z czasem elastycznych konstrukcji bambusowych (shinai) oraz solidnych protektorów, wzorowanych na zbroi samurajskiej, pozwoliło ćwiczyć bardziej dynamicznie i toczyć walki sparingowe. Wprowadzone z czasem regulaminy treningu szły w kierunku ograniczania dopuszczalnego obszaru zadawanych cięć, a także eliminacji technik zagrażających bezpieczeństwu walczących.